Сухариковые или кулачковые — были разработаны французом Грегуаром и запатентованы под обозначением «Тракта» в начале 1920-х, в наше время применяются в основном на грузовиках, так как при высоких скоростях вращения вала склонны к перегреву; Кулачково-дисковые — Урал-375Д и Урал-4320, КрАЗ-255; часть автомобилей ГАЗ-69 и УАЗ-469 до 1993 г.;

The tracta constant velocity joints. was invented by Fennille in France and was later manufactured by Bendix Limited in England.

Жан Альбер Грегуар и Пьер Фенай в ноябре 1925 года берутся за создание автомобиля собственной конструкции. Уже в июле 1926 года был готов ходовой образец. Конечно они были не первыми, кто построил переднеприводный автомобиль, но они были первыми кто решил проблему связанную с передним приводом. Дело в том, что до этого конструкторы ставили равнодлинные карданчики от коробки к ведущим колёсам, в поворотах движение сопровождалось толчками и уходом от предполагаемой траектории движения. Но Фенаю и Грегуары удалось решить эту проблему. Гругуар разработал шарниры равных угловых скоростей. Это были т.н. сухариковые шарниры, в которых крутящий момент передавался через контактирующие друг с другом плоские поверхности. Автомобиль получил название Tracta Gephi, первое слово было построено из слов Траксьон Аван (т.е. передний привод) и второе созвучно сокращению из фамилий создателей.